Les peregrinacions als llocs sants van ser un veritable fenomen popular durant l'edat mitjana. Com a conseqüència d'elles, es van crear al llarg de totes les rutes les anomenades "Esglésies de Peregrinació", destinades a donar aixopluc i protecció als pelegrins i així mateix a protegir i retre culte a les moltes relíquies que eren objecte del fervor religiós.
Els Principals llocs de peregrinació van ser Roma, Jerusalem i especialment Santiago de Compostel·la al nord d'Espanya.

El pelegrinatge era un mitjà per aconseguir el perdó dels pecats o per complir una penitència imposada després de cometre un pecat greu.Hi havia petites pelegrinatges locals i regionals en les quals els creients es desplaçaven a llocs propers, com esglésies i monestirs o llocs que havien estat visitats per algun sant.. Les pelegrinacions van ser una manera de transmetre la cultura i de avivar l'economia.El seguent texte de les Partidas de Alfons X explica els diferents tipus de peregrinacions a l'edat mitjana: «Romero quiere decir hombre que se aporta de su tierra y va a Roma a visitar los santos lugares en que yacen los cuerpos de san Pedro y san Pablo, y de los otros santos que allí hallaron martirio por nuestro señor Jesucristo. Peregrino quiere decir hombre extranjero que va a visitar el sepulcro de Jerusalén y los otros santos lugares en los que nuestro señor Jesucristo nació, vivió y tomó muerte y pasión por los pecadores; o también que anda en peregrinaje a Santiago r. . .1 Los motivos por los que viajan estos peregrinos y romeros son tres. El primer motivo es hacerlo por propia voluntad y sin obligación alguna. El segundo motivo de la peregrinación puede ser un voto o una promesa hecha a Dios. Y el tercero es por penitencio, para limpiar los pecados cometidos.»